Die Pfarrkirche St. Martinus wurde 1522 als Neubau einer bereits 1215 bezeugten Kirche errichtet. 1960 erfolgte eine grundlegende Renovierung des Innenraums: Durch die farbliche Abstimmung des Raumes (Deckenbilder von Kunstmaler Peter Paul Beyerle, Bad Waldsee) und unter Verwendung von Rokokoelementen ist ein einheitliches barockes Erscheinungsbild gelungen.
Der spätbarocke Hochaltar mit Säulen und gebrochenem Gebälk, faltenreiche Skulpturen der Himmelskönigin mit Kind, flankiert von den Heiligen Georg (links) und Sebastian (rechts), im oberen Aufsatz der hl. Martin sind Johann Baptist Hops aus Sigmaringen zuzuschreiben – ebenso das Kruzifix an der nördlichen Schiffswand und die Kanzel mit den vier Evangelisten.
Im Chorraum befinden sich vier spätgotische Skulpturen: die Heiligen Leonhard und Wolfgang sowie ein heiliger Bischof und Johannes der Täufer, die aus dem Umkreis Hans Multschers (1450–1490) stammen dürften.
Die kleinen ehemaligen Altarbilder werden Johann Christoph Storer (um 1756) zugeschrieben. Die Marienkrönung rechts unter dem Kreuz an der Schiffswand jedoch ist ein Frühwerk Franz Joseph Spieglers von 1718.
Die jüngste Renovation fand 2018 statt. Altar und Ambo wurden von Bildhauer Rudolf Kurz aus Ellwangen geschaffen.
Der Bekennerbischof Joannes Baptista Sproll war von 1909–1912 Ortspfarrer von Kirchen.
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